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功能块 CTRL_PID

功能块 CTRL_PID 是一个 PID 控制器。它可以作为 P、PI、PD 或 ID 控制器使用。

输入是测量的实际值。该值可以在没有去抖动或平滑处理的情况下直接传递给 PID 控制器。

输入是要达到的目标值。建议使用功能块 DELAYVALUE4 延迟输入。

输入将 PID 控制器重置为初始状态。此时，内部计时器以及 I 和 D 部分也会被重置。

输入立即中断所有计算。I 和 D 部分的计算将暂停。P 和 Q 输出处的值将被缓存。

输入定义了控制器的 P 部分。P 部分的计算方式如下：

P=(SETPOINT-IN)*Kp

输入定义了控制器 I 部分的增量时间常数。I 部分的计算方式如下：

I=I+(SETPOINT-IN)*(ZEIT/Ti)

输入定义了控制器 D 部分的时间常数。D 部分的计算方式如下：

D=((SETPOINT-IN)-D)*(ZEIT/Td)*MAX

通过输入 PT 定义了控制器的采样时间。该值越大，PLC 的负载就越小。

输入定义了控制器的下限工作范围。如果未定义该输入或其值等于 NULL，则假设为 0。

输入定义了控制器的上限工作范围。如果未定义该输入或其值等于 NULL，则假设为 255。

输出包含所有控制器的总和。该值将根据工作范围 MIN 和 MAX 进行限制。

输出 P 将始终立即计算。

输出 I 包含计算的 I 部分。

输出 D 包含计算的 D 部分。

注意：只有在定义了采样时间 PT 的情况下，D 部分才能正确计算。