Bloco de Função CTRL_PID

O bloco de função CTRL_PID é um controlador PID. Este pode ser usado como P, PI, PD ou ID controlador.

Entrada IN

A entrada é o valor medido real. Este pode ser passado diretamente para o controlador PID sem anti-rebote ou suavização.

Entrada SETPOINT

A entrada é o valor de referência que deve ser alcançado. Recomenda-se atrasar a entrada com o bloco de função DELAYVALUE4.

Entrada RESET

A entrada redefine o controlador PID. Os temporizadores internos, bem como as partes I e D são redefinidas.

Entrada DIS

A entrada interrompe todos os cálculos imediatamente. O cálculo das partes I e D são pausados. Os valores nas saídas P e Q são armazenados temporariamente.

Entrada Kp

A entrada define a parte P do controlador. A parte P é calculada da seguinte forma:

P=(SETPOINT-IN)*Kp

Entrada Ti

A entrada define a parte I como constante de tempo do incremento do controlador. A parte I é calculada em voo da seguinte forma:

I=I+(SETPOINT-IN)*(ZEIT/Ti)

Entrada Td

A entrada define a parte D como constante de tempo do controlador. A parte D é calculada em voo da seguinte forma:

D=((SETPOINT-IN)-D)*(ZEIT/Td)*MAX

Entrada PT

Com a entrada PT, o tempo de amostragem do controlador é definido. Quanto maior o valor, menor a carga da SPS.

Entrada MIN

A entrada define a faixa de trabalho inferior do controlador. Se a entrada não for definida ou o valor for igual NULL, então assume-se 0.

Entrada MAX

A entrada define a faixa de trabalho superior do controlador. Se a entrada não for definida ou o valor for igual NULL, então assume-se 255.

Saída Q

A saída contém todos os controladores como soma. Esta é limitada de acordo com a faixa de trabalho MIN e MAX.

Saída P

A saída P é sempre calculada imediatamente.

Saída I

A saída I contém a parte I calculada.

Saída D

A saída D contém a parte D calculada.

Aviso: A parte D só é calculada corretamente se o tempo de amostragem PT foi definido.