Blok funkcji CTRL_PID

Blok funkcji CTRL_PID jest regulatorem PID. Może być używany zarówno jako regulator P, PI, PD lub ID.

Wejście IN

Wejście to wartość mierzonego stanu faktycznego. Może być przekazane bezpośrednio do regulatora PID bez odrzucania drgań lub wygładzania.

Wejście SETPOINT

Wejście to wartość docelowa, która ma zostać osiągnięta. Zaleca się opóźnienie wejścia za pomocą bloku funkcji DELAYVALUE4.

Wejście RESET

Wejście resetuje regulator PID. W tym procesie resetowane są wewnętrzne timery oraz składniki I i D.

Wejście DIS

Wejście natychmiast przerywa wszystkie obliczenia. Obliczanie składnika I i D zostaje wstrzymane. Wartości na wyjściu P i Q są tymczasowo przechowywane.

Wejście Kp

Wejście definiuje składnik P regulatora. Składnik P jest obliczany w następujący sposób:

P=(SETPOINT-IN)*Kp

Wejście Ti

Wejście definiuje składnik I jako stałą czasową inkrementu regulatora. Składnik I jest obliczany w locie w następujący sposób:

I=I+(SETPOINT-IN)*(ZEIT/Ti)

Wejście Td

Wejście definiuje składnik D jako stałą czasową regulatora. Składnik D jest obliczany w locie w następujący sposób:

D=((SETPOINT-IN)-D)*(ZEIT/Td)*MAX

Wejście PT

Za pomocą wejścia PT definiowana jest czas próbkowania regulatora. Im większa wartość, tym mniejsze obciążenie sterownika.

Wejście MIN

Wejście definiuje dolny zakres pracy regulatora. Jeśli wejście nie jest zdefiniowane lub jego wartość równa się NULL, to przyjmuje się 0.

Wejście MAX

Wejście definiuje górny zakres pracy regulatora. Jeśli wejście nie jest zdefiniowane lub jego wartość równa się NULL, to przyjmuje się 255.

Wyjście Q

Wyjście zawiera wszystkie regulator jako sumę. Jest ono ograniczone zgodnie z zakresem pracy MIN i MAX.

Wyjsce P

Wyjście P jest zawsze obliczane natychmiast.

Wyjsce I

Wyjście I zawiera obliczony składnik I.

Wyjsce D

Wyjście D zawiera obliczony składnik D.

Uwaga: Składnik D jest poprawnie obliczany tylko wtedy, gdy czas próbkowania PT został zdefiniowany.