CTRL_PID 함수 블록

CTRL_PID 함수 블록은 PID 제어기입니다. 이 기능은 P, PI, PD 또는 ID 제어기로 사용할 수 있습니다.

입력 IN

입력은 측정된 실제 값입니다. 이 값은 진동 제거 또는 스무딩 없이 PID 제어기에 직접 전달할 수 있습니다.

입력 SETPOINT

입력은 달성해야 할 목표 값입니다. DELAYVALUE4 함수 블록을 사용하여 입력 지연을 권장합니다.

입력 RESET

입력은 PID 제어기를 재설정합니다. 내부 타이머 및 I 및 D 구성 요소도 재설정됩니다.

입력 DIS

입력은 모든 계산을 즉시 중단합니다. I 및 D 구성 요소의 계산이 일시 중지됩니다. P 및 Q 출력 값은 임시로 저장됩니다.

입력 Kp

입력은 제어기의 P 구성 요소를 정의합니다. P 구성 요소는 다음과 같이 계산됩니다:

P=(SETPOINT-IN)*Kp

입력 Ti

입력은 제어기의 I 구성 요소를 증가분 상수로 정의합니다. I 구성 요소는 다음과 같이 비행 중 계산됩니다:

I=I+(SETPOINT-IN)*(ZEIT/Ti)

입력 Td

입력은 제어기의 D 구성 요소를 시간 상수로 정의합니다. D 구성 요소는 다음과 같이 비행 중 계산됩니다:

D=((SETPOINT-IN)-D)*(ZEIT/Td)*MAX

입력 PT

PT 입력은 제어기의 샘플링 시간을 정의합니다. 값이 클수록 PLC의 부하가 감소합니다.

입력 MIN

입력은 제어기의 하한 범위를 정의합니다. 입력이 정의되지 않거나 값이 NULL과 같으면 0으로 가정됩니다.

입력 MAX

입력은 제어기의 상한 범위를 정의합니다. 입력이 정의되지 않거나 값이 NULL과 같으면 255으로 가정됩니다.

출력 Q

출력은 MIN 및 MAX 범위에 따라 제한된 모든 제어기의 합계를 포함합니다.

출력 P

출력 P는 항상 즉시 계산됩니다.

출력 I

출력 I에는 계산된 I 구성 요소가 포함됩니다.

출력 D

출력 D에는 계산된 D 구성 요소가 포함됩니다.

참고: D 구성 요소는 샘플링 PT가 정의된 경우에만 정확하게 계산됩니다.