CTRL_PID機能ブロック

このCTRL_PID機能ブロックはPID制御器です。この機能ブロックはP、PI、PDまたはID制御器として使用できます。

入力IN

この入力は測定された実際の値です。この値はノイズ除去や平滑化なしで直接PID制御器に渡すことができます。

入力SETPOINT

この入力は達成するべき目標値です。DELAYVALUE4機能ブロックを使用して入力を遅延させることをお勧めします。

入力RESET

この入力はPID制御器をリセットします。これにより、内部のタイマーおよびIとD成分がリセットされます。

入力DIS

この入力は即座にすべての計算を中断します。IとD成分の計算は一時停止されます。出力PとQの値は一時的に保存されます。

入力Kp

この入力は制御器のP成分を定義します。P成分は次のように計算されます:

P=(SETPOINT-IN)*Kp

入力Ti

この入力は制御器のI成分の増分時間定数として定義します。I成分は次のように飛行中に計算されます:

I=I+(SETPOINT-IN)*(ZEIT/Ti)

入力Td

この入力は制御器のD成分の時間定数として定義します。D成分は次のように飛行中に計算されます:

D=((SETPOINT-IN)-D)*(ZEIT/Td)*MAX

入力PT

この入力PTを使用して制御器のサンプリング時間を定義します。値が大きいほど、PLCの負荷が小さくなります。

入力MIN

この入力は制御器の下限作業範囲を定義します。入力が定義されていないか、値がNULLの場合、0と仮定されます。

入力MAX

この入力は制御器の上限作業範囲を定義します。入力が定義されていないか、値がNULLの場合、255と仮定されます。

出力Q

この出力にはすべての制御器が合計された値が含まれています。この値はMINとMAXの作業範囲に応じて制限されています。

出力P

この出力Pは常に即座に計算されます。

出力I

この出力Iには計算されたI成分が含まれています。

出力D

この出力Dには計算されたD成分が含まれています。

注意: D成分はサンプリング時間PTが定義されている場合にのみ正しく計算されます。